Desde a década de 20 do século XV que o infante D. Henrique organizou viagens para percorrer a costa ocidental africana com o objetivo de passar o Cabo Bojador, um local temido pelos navegadores devido aos perigos que apresentava - fortes correntes, ventos fortes e tempestades.
Gil Eanes foi o primeiro navegador a ultrapassar o Cabo Bojador, em 1434.
A partir daqui as embarcações deixaram de navegar com terra à vista e aventuraram-se no mar alto, orientando-se pelo Sol e pela Estrela Polar, e a ajuda do astrolábio, o quadrante e a balestilha que permitiam calcular a altura dos astros em relação ao horizonte.
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